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--- searchwing-flug-20180927 [2018/09/29 22:38] – [Flüge mit Peter] natwati
+++ searchwing-flug-20180927 [2018/10/07 21:11] (current) – [Analyse] natwati
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   * Propeller 10x8
-Beschreibung:
+Beschreibung:{{ :2018-09-27_18-38-21.zip |}}
-  * Beim Abwurf aus dem Lauf drehte sich der Flieger und kippte stark nach links (siehe Analyse)
+  * Beim Abwurf aus dem Lauf drehte sich der Flieger und kippte etwas nach links (siehe Analyse)
   * Der Autopilot versuchte eine Mission abzufliegen, näherte sich dabei aber dem Boden so stark, dass manuell eingegriffen wurde
   * Die Landung erfolgte manuell
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   * Propeller 10x8
+Beschreibung:
+  * Beim Abwurf aus dem Lauf drehte sich der Flieger und kippte stark nach links (siehe Analyse)
+  * Der Autopilot flog erfolgreich die einprogrammierte Mission
+  * Die Landung erfolgte automatisch
+Daten:
    * [[https://review.px4.io/plot_app?log=e07b1b72-f9e4-4903-ac55-36eb6796d2b9|Flight Review 7. Flug]]
    * [[https://cloud.hs-augsburg.de/index.php/s/zjB8Go6a9kW569P/download?path=%2F&files=Peter%202018-09-27%20Flug%204%20-%2016_21_03.ulg|Pixhawk Log File 7. Flug]]
    * [[https://youtu.be/2XL4tQtDcus|YouTube Peter 6. und 7. Flug]]
+   * {{ :2018-09-27_18-38-21.zip |Telemetrielog}}
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-=== TODO: Untersuchung Höhenproblem einer Mission ===
+=== Untersuchung Höhenproblem einer Mission ===
 Hier das entsprechende Flight Review:
 [[https://review.px4.io/plot_app?log=3d51c0b6-bd75-4486-935b-0454f487d084|Flight Review 6. Flug (Mission mit Höhenproblem)]]
+Das Problem scheint durch eine bestimmte Version der QGroundControl Software verursacht zu werden.
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-=== Abwurf beim 6. Flug ===
+=== Abwurf beim 6. und 7. Flug ===
-Beim Abwurf zum 6. Flug (bei 27:59:230) drehte sich der Flieger kippte der Flieger stark nach links.
+. Flug:
-Die Untersuchung des Logs zeigt meiner Ansicht nach, dass die Drehbewegung schon vor dem Abwurf beginnt und damit eher durch den Wurf als durch den Propeller bedingt ist.
+Beim Abwurf zum 6. Flug (bei 27:59:130) kippte der Flieger etwas nach links.
+Die Untersuchung des Logs zeigt, dass die Drehbewegung schon vor dem Abwurf beginnt.
 {{:20180927_flug6_abwurf_yaw.png?400|}}
 {{:20180927_flug6_abwurf_roll.png?400|}}
-Das Video zeigt eine zunehmende Neigung in Richtung der Kamera, lässt aber keine sichere Aussage zu.
+Das volle Leistung wird bei 27:59:130 kommandiert. Der Abwurf erfolgt bei bei 27:59:230. Dadurch wird das Gegendrehmoment noch in der Hand aufgebaut und kann etwas abgefangen werden.
+. Flug:
+Die volle Leistung wird bei 47:08:370 kommandiert. Der Abwurf erfolgte bei 47:08:380. Dadurch wird das Gegendrehmoment des Motors erst in der Luft aufgebaut und voll auf den Flieger übertragen.
+Fazit:
+Eine bessere Einstellung des Wertes LAUN_CAT_A würde ein solches Verhalten vermutlich verhindern. Der Flieger würde früher einen Start erkennen und damit die volle Leistung früher kommandieren.
 === Höhenänderungsverhalten ===